Chirurgierobotik: MiroSurge

MiroSurge ist ein Robotersystem für die minimal invasive Chirurgie. Der Arzt steuert drei Roboterarme (MIRO), wovon zwei mit DLR-Instrumenten (MICA) und ein Roboterarm mit einer Stereo-HD-Endoskopkamera bestückt sind. Eine präoperative Planung optimiert das Robotersetup für effizienten und sicheren Betrieb. Während des Aufbaus der Roboter am Operationstisch kommen deren handgeführter Modus sowie ein Touch-basiertes Handgerät zum Einsatz. Die Planung wird intraoperativ mit dem optischen Messsystem 3DMo mit der Patientenposition abgeglichen. Während des Eingriffs steuert der Chirurg die Roboter von einer Eingabekonsole, die neben autostereoskopischem 3D Video auch beidhändiges Force-Feedback in 6+1 Freiheitsgraden (1 kHz) ermöglicht. Alternativ wird das System über optisch nachgeführte Instrumente gesteuert.

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